《表1 上肢康复机器人角度实验的测量数据》

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《上肢康复机器人控制系统设计》

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对本文所设计上肢康复机器人的3个主要关节肩关节内收/外展、肩关节屈曲/伸展和肘关节屈曲/伸展进行角度测量实验。3个关节在预设的角度进行定位运动，通过下位机控制器STM32采集3个关节运动结束时编码器反馈的角度值，与预设的角度值进行对比，其结果如表1所示。