《表2 上肢康复机器人前六阶频率》

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《上肢康复机器人结构的谐响应分析》

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对上肢康复机器人整机结构进行模态分析，得到其结构的固有振动特性，提取前六阶频率，见表2。由表2可知，当外载荷频率与表2频率接近时，会引起振幅增大。图2、图3所示分别为一阶、二阶频率所对应的振型，显示在这些频率下的振动形态。