《表1 运动意图检测结果：基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统》

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《基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统》

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在主动训练中，患者需要对机械臂施加一定的力矩方可触发上肢康复机器人的主动模式，本次实验主要测试肩关节屈/伸运动的主动训练中，使用者意图触发主动模式时，上肢康复机器人对运动意图的检测与误识别情况。实验过程中由实验对象对肩关节屈/伸自由度施加具有运动意图的力矩，对肩关节屈/伸的主动模式触发力矩阈值Torq＿Threshold分别设置为1.4 N·m、1.3 N·m、1.2 N·m、1.1 N·m、1.0 N·m、0.9 N·m、0.8 N·m，测试运动意图识别效果，每种力矩阈值分别进行30次实验，实验结果如表1所示。