《表1 上肢康复训练机器人D-H参数表》

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《基于Adams用于康复可穿戴上肢外骨骼运动学分析及仿真》

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获取D-H的参数，我们假设坐标系与关节的旋转轴重合并且具有相同的阶数，即坐标系1与关节1重合，坐标系2与关节2重合，依此类推。表1汇总了连接副与对应坐标系相对应位置（图2）的D-H参数。这些D-H参数用于获得齐次传递矩阵，该矩阵表示参考坐标系相对于固定坐标系0的位置和方向，固定坐标系0距参考坐标系1的距离为d1。