《表1 车辆部分参数：基于分层模型的轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制》

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《基于分层模型的轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制》

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采用某型8×8轮毂电机驱动车辆开展实车试验对控制策略进行验证。其中，方向盘转角信号和状态信息（加速度、横摆角速度等）可分别由图4a所示方向盘转角传感器、图4b所示状态信息采集盒获得；试验过程中的状态信息和数据可通过图4c所示显控终端进行实时监测、反馈和存储记录。样车部分参数取值和试验条件设置分别如表1、2所示，采集的信号分别如图5a和图6a所示，试验结果如图5b～5d和图6b～6d所示。