《表3 机器人视觉抓取定位精度》

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《木板抓取机器人手眼标定方法》

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将木板放置给定的不同位姿，进行抓取试验，如图9所示，利用本文算法求解机器人抓取木板时定位位置与给定位置求欧氏距离得到其定位精度，并与传统方法相比较，设置木板放置的不同位姿数量分别为50、100、200、500等，定位精度如表3所示，传统标定法平均视觉定位精度为2.864 mm，本文方法平均视觉定位精度为1.739 mm，应用本文方法的视觉定位比传统方法精度平均提高了39.2%，抓取成功率为96.2%，部分失败的原因是木板放置在机器人关节极限范围以外。