《表3 机器视觉系统识别白芦笋图像坐标定位数据》

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《白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法》

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当机器视觉系统识别到白芦笋后，根据上文中研究的白芦笋定位算法获得白芦笋所在轮廓的中心坐标。由于经过图像处理操作后提取的轮廓中心点像素坐标与实际笋尖像素坐标可能存在误差，因此，本研究对白芦笋坐标定位精度进行了试验验证。图像坐标定位数据如表3所示，其中X、Y方向的定位误差为本研究算法定位结果与轮廓几何中心坐标理论计算值之间的误差。由于经过形态学处理后的轮廓边缘受到一定程度的破坏，导致图像坐标定位过程产生误差。图像坐标定位数据如表3所示，经分析，可以得到X方向和Y方向最大误差均为3个像素。