《表4 白芦笋采收路径对比》

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《白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法》

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由于采收区域内白芦笋个数一般不超过5个，根据路径优化算法，当采收区域内白芦笋A、B坐标分别为（20，25）和（60，80）时，求得最短路径经过的坐标顺序为（20，25）、（20，0）、（60，80）、（60，100）；当采收区域内白芦笋A、B、C、D坐标分别为（20，25）、（50，38）、（60，80）和（70，18）时，求得最短路径经过的坐标顺序为（20，25）、（20，0）、（70，18）、（70，0）、（50，38）、（50，100）、（60，80）、（60，100）；当采收区域内白芦笋A、B、C、D、E坐标分别为（20，25）、（30，55）、（50，38）、（60，80）和（70，18）时，求得最短路径经过的坐标顺序为（20，25）、（20，0）、（50，38）、（50，0）、（70，18）、（70，0）、（30，55）、（30，100）、（60，80）、（60，100）。在路径优化的过程中，对采收区域芦笋个数不同的情况，将采收区域的照片分组获取位置坐标进行路径优化，数据如表4所示。