《表1 纹理特征参数：白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法》

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《白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法》

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对抽选的50张典型笋尖和纹理进行特征参数计算，结果如表1所示。可以看到笋尖和土壤的对比度差异明显，熵值有一定差异，角二阶矩和逆方差几乎无法区分。因此，纹理参数只以对比度和熵值作为区分笋尖和土壤的参考，并在ROI中的笋尖判别过程中设置较低权重为0.3，而圆度检测权重为0.7。