《表2 定位实验数据：苹果采摘机器人的视觉伺服定位研究》

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《苹果采摘机器人的视觉伺服定位研究》

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图11中识别苹果的中心点位于摄像头采集图像的右上角，其坐标为（561，77），与图像中心点坐标（320，240）的像素差（ex，ey）为（241，-163），根据公式（2）腰部伺服电机需要运动到17410PUU处，即腰部往右转至17410PUU处，根据公式（3）小臂伺服电机需要运动到16630PUU处，即小臂往上移动至16630PUU处，点击“摄像头对准苹果中心”按钮，执行响应函数Run（1，0x36，17410）；Run（3，0x36，16630），这样经过腰部右移和小臂上移，摄像头运动到苹果正前方，识别苹果的中心点运动到图像中心点（320，240）周围的点（333，256），与图像中心点（320，240）的差值（ex，ey）为（13，16），误差极小。通过多组实验证明腰部和小臂关节移动后苹果中心点与图像中心点的偏差（Ex，Ey）小于20个像素。实验数据如表2所示。