《表1 实验结果分析表：采摘机器人视觉系统的目标识别提取研究》

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《采摘机器人视觉系统的目标识别提取研究》

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将训练好的数据集和Mask R-CNN神经网络框架移植到采摘机器人的视觉系统中，对训练的数据集进行实验和验证。收集了60次实验过程中，采摘机器人机械臂以不同的速度从起始点A运动到目标抓取点B时，机械臂上摄像机传回的图像序列的目标识别和提取结果。对实验结果进行分析可知，随着采摘机器人机械臂运动速度的加快，识别提取率有所下降。当采摘机器人的机械臂以1 cm/s的速度缓慢移动时，视觉系统对摄像头上传过来的场景图像序列中橘子的识别提取率约为98.1%、草莓的识别提取率约为98.4%；当采摘机器人的机械臂以2 cm/s的速度移动时，对橘子的识别提取率约为96.1%、草莓的识别提取率约为96.8%；当采摘机器人的机械臂以3 cm/s的速度移动时，对橘子的识别提取率约为93.1%、草莓的识别提取率约为93.4%，具体实验结果分析如表1所示。