《表2 对比实验结果分析表》

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《采摘机器人视觉系统的目标识别提取研究》

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为了验证Mask R-CNN神经网络框架相比于之前的神经网络框架应用于采摘机器人视觉系统上的识别提取率及识别的实时性是否更优异，本研究做了Mask R-CNN神经网络框架与Faster R-CNN神经网络框架的对比实验。以采摘草莓的过程为研究对象，分别用两种神经网络框架训练出数据集，然后将训练好的数据集和神经网络框架导入采摘机器人的视觉系统上进行验证实验。让采摘机器人的机械臂仍然以不同的速度从起始点A运动到目标抓取点B，搜集采摘过程中图片的识别数据进行分析，并对不同采摘过程中，Mask R-CNN与Faster R-CNN处理的图片数据进行分析。通过分析可知，当速度增加时，Mask R-CNN的识别率比Faster R-CNN的识别率下降得更加明显，但Faster R-CNN识别率比Mask R-CNN低；Faster R-CNN不像Mask R-CNN一样对草莓的成熟与未成熟有一定的筛选作用。对比实验结果如表2所示。