《表3 双目立体视觉SLAM算法的定位精度》

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《基于双目立体视觉SLAM的林下实时定位》

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利用双目立体视觉SLAM算法确定出采集路线中各个控制点坐标，对比全站仪的测量结果，统计出本文算法在林下环境中的定位精度。3块实验样地内全站仪和双目立体视觉SLAM算法的定位结果对比见图4；统计相机运行轨迹中各控制点的轴向误差，并计算出控制点坐标的均方根误差（表3）。