《表1 双目立体标定结果：基于管道探测机器人的复用式双目视觉系统设计》

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《基于管道探测机器人的复用式双目视觉系统设计》

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标定具体步骤为:（1）将黑白格标定模板分别置于左、右摄像头前方，获取多幅图像；（2）用Matlab[4]中工具箱里的Camera Calibration Toolbox和Stereo Camera Calibration Toolbox对图像进行标定。重复多次后双目标定结果如表1所示。