《表2 双目立体相机内置参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于双目立体视觉SLAM的林下实时定位》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

在视觉定位工作开展之前，首先在每块实验样地内预先设计一条包含有25个控制点的闭合采集路线，并使用全站仪确定出每条采集路线中控制点的空间坐标，以此作为本实验中视觉定位算法测量结果的真值。采集过程中沿设定路线匀速行走，通过视觉SLAM算法确定相机在图像采集时刻的空间位置和姿态，并记录下每帧图像的处理效率和控制点的空间位置。实验采用ZED双目立体相机，该相机左右镜头完全一致，具有质量小、便携和基线距离固定等优势，只需一次标定即可满足日后的持续使用。按照张正友标定法对相机进行标定，其内置参数如表2所示，另外双目相机移动平台处理器配置：Inter CoreTM i7-7700HQ CPU、主频2.80 GHz、内存8 GB。