《表1 双目相机标定参数》

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《基于双目视觉的泊车机器人障碍物检测系统》

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为了验证系统的实时性与准确性，以目标障碍物在同一车库环境的不同距离情况下进行检测。首先把左相机图像输入YOLO卷积神经网络，确定立体匹配区域，然后采用本文立体匹配算法完成立体匹配（如图4所示），计算最大视差，最后利用双目相机标定参数（见表1）和三角形相似原理，计算出目标区域中最小的实际距离。系统输出的障碍物类别检测及深度信息如图5所示。