《表1 INDEMING双目相机标定结果》

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《人机协作视觉手部保护系统设计》

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为确保视觉定位精度，首先需要对双目相机进行立体标定，以确定相机参数以及左右相机间的相对位置关系。在双目相机标定中，采用每格18×18mm大小的棋盘格作为标定参照，在双目相机可以同时看到随机摆放的棋盘格所有角点的情况下，采集20组标定图像，导入MATLAB R2018b Stereo Camera Calibrator APP中，输入棋盘格尺寸并选择标定参数，进行双目相机立体标定，标定结果如表1所示。