《表2 双目摄像机标定结果》

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《双目视觉实验平台及教学项目设计》

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(2）根据棋盘格的尺寸和格子数量，分别提取每个角点亚像素位置，遍历所有图像，将棋盘格大小角点位置信息的图像坐标系转化成世界坐标系。初始化3×3的对角矩阵、畸变参数、旋转矩阵R、平移矩阵T、本征矩阵E、基础矩阵F、r、t等参数，并记录得到的参数。由于相机的制造工艺等问题，左右摄像机的内参矩阵和畸变参数可能不同，需要分别记录。标定结果见表2。