《表2 双目视觉系统标定结果Tab.2 Calibration Results of Binocular visionSystem》

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《机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法》

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控制机器人作线性运动至四个位置，分别求出对应位置目标点的坐标。进而可以求得坐标系{B}和{C}之间的转换矩阵RC。再控制机器人做30次变位姿运动，得到10组PC坐标值和机器人末端坐标系与基坐标系的旋转变换矩阵R和平移矢量T。将其值代入式（12）中，计算得到标定结果。选取标准差（σ）和变异系数（cv）的大小来反映实验数据的离散程度。如表2所示。