《表1 内参标定结果表Tab.1 Calibration results of intrinsic parameters》
标定像素误差为err=[0.309 7,0.581 5]。由标定结果可见,通过本算法求出的摄像机内参和张氏标定法有一定差别,其中摄像机横向和纵向焦距的误差率分别为-3.0%和11.68%。造成误差较大的原因主要有几点:(1)机器人的晃动,造成图像中检测的角点存在偏差(2)算法中存在着简化处理(3)由地线边缘线构成的棋盘格尺寸偏小,且拍摄距离偏远(4)标定中采用的图像只有3幅,数目偏少。若对结果取均值,即fx=fy=(fc1+fc2)/2=1 482.46,则最终结果和张氏标定法均值较接近,误差为4.41%。完成标定工作后,可对标定参照物进行反投影,显示各个视角在空间的位置,如图9所示。另外,当图像的数目n不同时,结果误差有较大的变化,图10为n从4到9时测取的内参fc1和fc2及平均误差的变化规律,其中左图水平细实线为张氏标定结果均值,由图可见,随着图像数目的增加,误差变小,且fc1和fc2趋于彼此。图11为重投影误差图。
图表编号 | XD0020029400 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2018.10.15 |
作者 | 程立、吴功平、姚为 |
绘制单位 | 武汉大学动力与机械学院、中南民族大学计算机科学学院、武汉大学动力与机械学院、中南民族大学计算机科学学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |