《表3 多组点云内参数标定结果Table 3 Intrinsic calibration results of multiple groups of point clouds》

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《DIY三维激光扫描仪内参数的快速标定》

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将DIY三维激光扫描仪安装好后，在不同室内场景中共采集4组极坐标点云作为内参数标定的输入数据，并对输入数据进行一定的重采样以减小点数，从而减少标定算法解算时间.如图7，点云1、2和3分别包含2到4个较大的平面用于内参数求解；而点云4是较大场景中采集的数据，包含多个平面，为对比标定所用平面的个数对标定结果的影响，在不同实验中每次优化求解时只利用其中指定数量的较大平面，如指定数量为8，则只用平面面积最大的8个平面参与解算.由于预期内参数较小，点云变形较小，计算目标函数时程序经过自动判断选用改进RANSAC算法进行平面提取.考虑到所用二维激光扫描仪自身厘米级的测距精度以及统计所得点云厚度，点面距离阈值设置为1cm，标定结果见表3.