《表1 相机内参标定数据Tab.1 Experimental result for camera calibration of intrinsic parameters》

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《空间机械臂可见光测量相机参数标定技术研究》

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3) 相机固定安装在光学气浮平台上的安装支架上，保持相机位姿不变，平面标定靶随6自由度调整机构移动至指定的测量工况处，相机实时采集标定靶图像，利用改进型Harris角点探测器准确提取所有十字角点的二维亚像元坐标值，基于黑白棋盘格图案的平面靶标定方法，分别计算得出的相机等效焦距、主点坐标以及畸变系数（含三阶径向畸变、二阶切向畸变）等内参标定结果，具体如表1所示。