《表2 相机内参标定数据：基于视觉里程计的森林样地调查系统研究》

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《基于视觉里程计的森林样地调查系统研究》

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采用大疆灵眸Osmo型口袋云台相机，其成像传感器为1/2.3”CMOS，该相机具有质量小、结构紧凑、智能、便携等优势，另配置有较小的三轴机械增稳云台，抖动抑制精度高达±0.005°。通过Matlab2014a软件，利用张正友标定法对相机进行标定，所获取相机内参及畸变系数如表2所示。