《表1 相机的内部参数：一种基于HALCON的机器视觉系统的标定方法》

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《一种基于HALCON的机器视觉系统的标定方法》

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根据图示标定流程完成的25张采集图片的标定，相机标定的平均误差为0.16～0.17像素，手眼标定平动部分的误差均方值（RMS）为0.522 mm，转动部分的误差均方值为0.415°，获得3组相机的内部参数如表1所示，手眼标定的结果如表2所示。