《表3 相机标定结果：一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统》

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《一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统》

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由于视觉抓钉末端选用了6mm广角镜头，图像外围桶形畸变较为严重，需要先计算出相机的内参与畸变系数，并依据畸变系数对图像进行畸变修正，之后才能进行手眼关系的解算。最终，相机的标定结果如表3所示，表中数据物理含义见文献[14]。