《表1 运动学参数误差：一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统》

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《一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统》

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首先，使用文献[16]中的方法在SA中建立机器人的基坐标系，并分别测出两个吸盘中心，即机器人工具中心点（Tool Center Point，TCP）在基坐标系下的坐标，并在机器人控制系统中为两个吸盘分别建立工具坐标系，留作手眼标定试验中使用。由于机器人需要在两个工位进行铆钉抓取，因此选择以机器人基坐标系Z轴为轴线，距离机器人200～500mm，与机器人工作姿态等高的220°空心柱状区域为工作空间，并在该空间内随机生成500个采样点，如图8所示。使机器人按程序依次移动至每个点位，用激光跟踪仪测量机器人TCP位置与实际点位坐标之间的误差，并由此计算出机器人的运动学参数误差，计算结果如表1所示。