《表5 参数空间约束条件：面向决策规划系统测试的具体场景自动化生成方法》

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《面向决策规划系统测试的具体场景自动化生成方法》

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为生成参数空间，赋予各关键参数一定值或范围，并添加相应的约束条件如表5所示。根据道路拓扑结构和各车辆排列关系，将车辆初始位置划为3列2行，对应横坐标为X0、X1、X2，纵坐标为Y0、Y1，添加约束条件1；由于他车首个动作为匀速行驶，故各车辆初速度v1Cn与首个动作参数即匀速的速度vc A1Cn相等，添加约束条件2；由于TJP功能要求最高车速为40～60 km/h，故设定各车辆速度vCn均小于40 km/h，添加约束条件3；为便于设置，各车辆首个动作默认触发时刻tA1Cn为0 s，添加约束条件4。