《表6 参数空间：面向决策规划系统测试的具体场景自动化生成方法》

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《面向决策规划系统测试的具体场景自动化生成方法》

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基于上述约束条件，结合Open Drive地图，最终生成如表6所示的参数空间，各车辆初始位置坐标根据编号依次对应，其中Y0设为一定范围的数值，XA1E、YA1E为自车首个动作即自动驾驶设定的目的地横、纵坐标，tcl A2C5为车辆C5的第2个动作换道的持续时间，tA2C5、tA3C5分别为车辆C5第2个、第3个动作的触发时刻，adec A3C5、tdec A3C5分别为车辆C5第3个动作减速的减速度和减速时长。