《表1 机器人DH参数：机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用》

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《机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用》

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根据图4，可以得到机器人运动学参数，如表1所示。该表中的参数是机器人运动学分析中的重要参数，运用这些杆件参数，可以进行机器人运动学正、逆解的计算，从而实现最终的仿真运动。