《表1 最佳系统参数：机器人原型技术在食品装备设计中的应用》

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《机器人原型技术在食品装备设计中的应用》

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Radkhah等[9]研究表明，可以采用6轴机器人作为原型机器人来搭载“滚筒”末端执行器。在机器人手腕上安装一根直径为50mm的碳纤维管作为滚筒，制作一个以铝为材质的铲子并将其安装至滚筒上（见图2），旋转手腕即可将意大利面抬起。多次重复试验表明，该系统在意大利面制作过程中具有可靠性。研究[10]发现，影响意大利面取放质量的因素主要有：（1）滚筒滚动前，铲子距离意大利面下方的距离（扫掠距离）；（2）滚筒后方自由垂下的意大利面片长度（悬挂长度）；（3）铲子与滚筒之间的间隙大小（δ1)；（4）滚筒最低点与意大利面表面的距离（δ2）。通过反复的操作试验，优化影响意大利面取放质量的4个参数，结果见表1。