《表3 本文算法和传统算法的平均误差与运算时间的比较》

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《一种基于HALCON的机器视觉系统的标定方法》

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本文算法和传统算法的平均误差与运算时间的比较如表3所示，由表可知，利用本文的算法进行视觉系统的标定，可以在大约45.5 ms内快速地得到相应的转换矩阵，相对于传统的标定方法更加稳定、高效。应用上述标定流程进行实际标定，如图8和图9所示，机械手可以准确地找到相机识别的工件的坐标并夹取工件，完成工作流程，通过两组实验证明该标定方法具有很强的鲁棒性。