《表3 误差补偿算法后的误差（μm）与运算时间（ms)》

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《基于神经网络的踝关节康复并联机器人的逆运动学的精确求解》

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其中，Pnew是对Ti进行逆解运算所得的位姿向量。Ti+1为以Pnew为输入经网络逆解运算所得关节向量；误差Err=Ti+1–Ti；偏差?P=Pnew-Pin。误差补偿是采用Pin=?P作为下一循环的网络输入。采用图8误差补偿算法之后逆解计算的精度得到大幅提高，且只需很少几次迭代。利用上述算法对10个测试数据进行了验证计算。计算结果误差如表3所示，经过3次迭代以后，最大误差仅为0.836μm，已能满足机器人控制精度要求。在奔腾双核T4200的个人计算机上测试，3次迭代运算时间约为2.3 ms，也已接近机器人实时控制的要求。