《表3 3种算法处理后的误差及用时对比情况》

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《顾及有色噪声的自适应粒子滤波UWB定位算法》

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用3种方法进行滤波解算，图3给出了平面轨迹跟踪图。3种算法处理后的误差及用时对比情况见表3。由图3可看出，PF算法与真实轨迹比较接近，EKF算法轨迹偏差较大。结合表3，EKF算法x和y方向均方根误差均大于PF算法的均方根误差，而PF和LDAPF两种算法跟踪效果比较接近。