《表3 各定位方法误差与运算时间统计》

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《基于误差预测的自适应UWB/PDR融合定位算法》

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图7为使用本文提出的融合算法与不使用融合算法的单独PDR与UWB定位算法对比，测试在室内宽阔空间进行。图7中包括实际的行走轨迹、三个UWB基站的位置、由PDR算法推算的轨迹、UWB直接测距定位的轨迹、常规EKF融合得到的运动轨迹与使用自适应EKF融合后得到的轨迹。表3为本实验各种定位方法的误差精度及相应的运算时间统计。图8为相应各算法的误差随行走距离的变化，其中PDR位置误差由于过大，故不在图中给出。