《表1 3种定位方法结果误差统计》

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《一种单目视觉/UWB组合的室内定位方法》

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表2给出了大场地下单目视觉ORB-SLAM、UWB以及单目视觉ORB-SLAM/UWB组合这3种定位方法在x和y方向上的误差统计。可以看出由于NLOS的影响UWB的定位精度相对较差。单目视觉ORB-SLAM系统可以在弱光照下进行定位，但稳定性不好，易发生漂移。单目视觉ORB-SLAM/UWB组合定位方法的精度能稳定维持在7cm左右，有效减弱了UWB非视距的影响，相比较于单一传感器鲁棒性更好，定位精度更高。