《表1 UWB误差预测算法包含的样本特征》

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《基于误差预测的自适应UWB/PDR融合定位算法》

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综合图5的分析，本文选定了SVM回归预测算法输入特征。表1为本文选定的采样特征，共包含：UWB标签距三个基站的最小距离，标签到四个网络边缘的最小距离，用于检测电磁干扰物的三轴磁力计数据，及经由加速度计与陀螺仪推算的行人步长与航向方位角等特征。本文根据表1特征，以2.1节中的模型为基础进行训练与实验。