《表2 UWB、LiDAR和UWB/LiDAR组合误差统计》

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《室内UWB/LiDAR组合定位算法》

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表2给出了UWB、LiDAR以及UWB/LiDAR组合系统解算的误差统计。经分析可知，在观测环境较好的情况下，UWB、LiDAR以及UWB/LiDAR组合系统都能达到厘米级的定位精度，其中UWB/LiDAR组合系统定位精度略高；在UWB出现NLOS误差或LiDAR定位结果发散的情况下，单独UWB或LiDAR已经无法保证厘米级定位，UWB/LiDAR组合系统仍能提供厘米级的定位精度，满足室内定位的需要。