《表2 PPP及PPP/INS紧组合位置、速度及姿态误差RMS统计结果》

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《GNSS精密单点定位与惯性导航紧组合理论模型》

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图3表示2013年6月实验数据的PPP和PPP/INS紧组合的位置、速度和姿态与参考值的差值，其对应的均方根（Root Mean Square，RMS）统计结果见表2。位置表明，基于不同等级IMU的PPP/INS紧组合位置精度基本一致（位置RMS互差小于0.5 cm），在N-E-D 3个方向上的平均RMS值为4.8 cm、12.3 cm、7.4 cm，与PPP的定位结果RMS值（16.2 cm、17.4 cm、8.9 cm）相比，分别改善了70.2%、29.1%、16.8%。即表明:PPP与INS进行紧组合能有效改善PPP的位置精度，不同等级的IMU传感器对PPP/INS收敛后位置精度的影响小。