《表3 子系统位置、速度、姿态误差RMS统计》

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《空天飞行器多源多余度模糊容错导航系统设计方法》

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首先，对无故障发生的情况下进行一致性验证，由图7所示一致性误差对比曲线及表3所示误差均方差（RMS）可知，虽然器件精度存在差异，但是导航信息仍具备较好的一致性，在无故障情况下，均值处理余度信息即可求得较好的导航信息。