《表1 不同场景下不同算法的位置误差和姿态误差》

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《基于编解码双路卷积神经网络的视觉自定位方法》

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选用与其他算法相同的评价标准来评估本文的实验结果。通常的做法是分别求出测试集预测结果中位置和姿态的中位数进行比较。表1展示了本文结果与其他目前最先进算法结果的对比，所使用的网络为本文提出的BiLocNet。