《表4 有无迁移学习的网络精度对比》

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《基于编解码双路卷积神经网络的视觉自定位方法》

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可以看出，无预训练具有收敛速度快、收敛精度高的特点，可以快速使网络收敛到最小值附近。表4展示了有无迁移学习的结果对比。表中使用Fire场景作为测试场景，示例图片见图5。定性分析和定量分析结果均表明，在本文网络上使用预训练模型对结果没有提升，甚至有所下降。