《表1 场景目标三维姿态估计误差》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《激光雷达场景三维姿态点法向量估计方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

采用图8的3个真实场景激光雷达距离像对文中提出的OPDVA算法、参考文献[11]的PDVA算法和参考文献[10]的矩形包围盒法进行对比分析，并对实验结果进行讨论。由于在接近0°、90°、180°和270°附近，重采样会使场景三维点云缺失大量的点，影响算法的准确性。所以将0°、90°、180°和270°附近-20°～20°区间内的实验结果去除。实验中，俯仰角在0°～360°之间以10等间隔取16个值，偏航角在30°～60°之间以10等间隔取4个值，分别采用上述三种算法对每个场景的64个不同姿态的距离像进行算法实验，得到不同姿态的距离像所对应的三维姿态角ψ、θ和准。对求得的64组姿态角进行统计分析，得到场景三维姿态角的标准误差（SE）和平均误差（ME），如表1所示。