《表2 场景A定位误差：月面环境三维激光SLAM技术》

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《月面环境三维激光SLAM技术》

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为了体现算法的性能，选择LOAM[23](Lidar Odometry And Mapping）算法进行对比实验。对机器人的平移旋转误差进行分析，场景A实验的定位轨迹与对比如图5所示，位置误差如图6所示，角度误差如图7所示。本文算法与LOAM算法误差分析如表2所示。在图5(c）圆圈所示区域，机器人处于陨坑向上边缘，姿态倾斜，可观测信息量下降，导致定位误差在此区域增大。