《表4 算法实时性分析：月面环境三维激光SLAM技术》

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《月面环境三维激光SLAM技术》

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在场景A和场景B分别进行了算法的仿真验证，对算法的实时性分析如表4所示，由于场景B中特征较为丰富，特征显著点云提取部分耗时相应增多，导致实时性会有一定程度下降。本文算法相较LOAM算法实时性更高，在有限的计算资源条件下，满足了实时性的要求，并且实现了较好的定位精度。