《表2 数据集参数设置：月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法》

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《月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法》

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为了量化评估本文方法的定位性能，采用国际通用的视觉惯性里程计Benchmark EuRoC数据集的格式[22]，依据不同的最大移动速度、角速度和场景特征的稀疏程度，构建了3种不同难度的视觉惯性数据集，参数设置如表2所示。