《表2 典型视觉SLAM方法性能比较》

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《单机器人SLAM技术的发展及相关主流技术综述》

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基于视觉SLAM的几种典型方法工作机制、优缺点和适用场合等比较，如表2所示。随着计算机处理速度的提升，基于视觉传感器的SLAM实时性和准确性大大提高，目前已达到无人车城市道路实时应用的水平。由于视觉传感器采集信息丰富、使用方便、价格便宜，构建的环境地图接近人眼所见的真实环境，所以视觉SLAM将是未来的主流应用技术。