《表2 满意度情况调查表：基于视觉SLAM的任意路径场景重建的优化》

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《基于视觉SLAM的任意路径场景重建的优化》

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在后端优化方面，主要是对相机轨迹进行了优化处理，包括相机回环检测、局部或全局BA优化和场景地图扩展．论文采用分段式优化处理方式，将优化数值达到一定阈值的特征点标记为参考地标点，不再对其进行处理，降低了系统的计算量，同时也提高了实时处理数据能力．在实验中把相机轨迹保存到Camera Trajectory文件，并与地面实际轨迹进行轨迹误差比较，使用绝对轨迹误差（ATE）进行了对比，用ATE对基于关键帧的SLAM系统进行对比，如表2所示．