《表1 主动视觉方法对比：基于视觉的三维重建关键技术研究综述》

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《基于视觉的三维重建关键技术研究综述》

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目前，使用Kinect进行三维重建的研究比较流行.2014年，Henry等[63]最早使用Kinect相机对室内环境进行三维重建，得到的效果不是很好，重建的模型有很多黑色斑点，实时性也较差，需要进一步提高其性能.为了解决这些问题，2012年，Henry等[64]使用了重投影误差的帧间配准、FAST特征等优化方法对其进行了改进，实时性得到了显著提高.2011年，Newcombe和Izadi等[65-66]开发了Kinect Fusion系统，该系统利用获取的深度信息生成三维点云及法向量，从而可以对场景进行三维重建，其结果更加精确.2013年，吴侗[67]采用体密度变化率直方图的方法对点云数据进行分割和检测，然后，对于Kinect采集到的纹理信息使用卷包裹算法，从而完成了对点云数据的三维重建.表1所示为主动视觉常用方法优缺点的对比.