《表3 关键帧个数对比：一种基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法》

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《一种基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法》

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实验对比了ORB SLAM2与本算法在序列kt2和kt3上选择的关键帧个数，如表3所示．纹理丰富的kt2序列中，本算法选择的关键帧个数约为整个数据集的10%，与ORB-SLAM2算法相近．特征点较少的序列kt3中，本算法选取的关键帧数目比较稳定，ORB-SLAM2算法选取的关键帧偏少．