《表4 相关系数矩阵：基于平面约束的RGB-D SLAM系统》

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《基于平面约束的RGB-D SLAM系统》

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在系统实时性的验证上，本文统计了系统前端和后端运行的总时间，通过除以帧数求均值的方式得到了前端和后端的平均时间，结果如表4所示，测试用例为ICL-NUIM数据集的lrkt0～4 n四个数据序列。由于系统在后端只处理关键帧，所以保证了系统整体的实时性。系统在前端线程可以以30 Hz的频率实时运行，在后端线程也能够以30 Hz以上的频率实时运行，符合实时性要求。